前回MatrixLEDドライバ，HT16K33を使用し，いくつかの表情を作成してみました．
今回はサーボ，サーボマウント，USBカメラを使用し一旦，顔として構築してみる
ことにしました．
使用したもの一覧
LOGICOOL ウェブカム HD画質 120万画素 C270
SG90用カメラマウント
マイクロサーボ SG90
マトリックスLEDドライバHT16K33
青色マトリックスLED8*8
完成したのがこれ
テープ等を使い，適当にマウントに取り付けました．
マウントは作りが甘かったため，すぐに首が取れてしまいます．
このあたりは自作する必要があるのでしょうか．
制御用のマイコンは予定通りArduinoを使用しました．
今回はボードを使用しましたが，ゆくゆくは素子単体で動作させます．
とりあえず，喜ぶ・怒る・悲しむの動作を作成し，PCからのコマンドで
動作するプログラムを作成しました．ほんちゃんのI2Cを通信に使用するため，
LEDドライバとの通信はソフトウェアI2Cライブラリを使用．
サーボは標準ライブラリのままでは速すぎるため自作関数でゆっくり
動くようにしています．ついでに使わないときは電源を切るようにしました．
メモ代わりにスケッチを載せます．
このほかにface.hにビットパターンを書き込んでいます
cam_mount.ino
//====ソフトウェアI2C関連マクロ====
#define SCL_PIN 2 // SCLは2番ピンとする
#define SCL_PORT PORTD
#define SDA_PIN 3 // SDAは3番ピンとする
#define SDA_PORT PORTD
#define I2C_TIMEOUT 100
#define I2C_FASTMODE 1
//=================================
#include <SoftWire.h> //ソフトウェアI2C
#include<Servo.h> //サーボ
#include"face.h"
#define HT16K33 (0x70) //LEDドライバーHT16K33 アドレス
Servo servo_pan; //サーボ宣言パン軸
Servo servo_tilt; //サーボ宣言チルト軸
byte recv_data[256];
const char blink_Hz = 0;
const char on_off = 1;
const char brightness = 1;
SoftWire Wire = SoftWire(); //ソフトI2C
//===============サーボ角度制御================
void Servo_move(int ang_pan, int ang_tilt, int wait_ms){
int pan_palse = map(ang_pan, 0, 180, 800, 2300);
int pan_now = servo_pan.readMicroseconds();
int tilt_palse = map(ang_tilt, 0, 180, 800, 2300);
int tilt_now = servo_tilt.readMicroseconds();
int flg_pan=1,flg_tilt=1;
while(flg_pan || flg_tilt){
if(pan_palse > pan_now) pan_now++;
else if(pan_palse < pan_now) pan_now--;
else flg_pan = 0;
if(tilt_palse > tilt_now) tilt_now++;
else if(tilt_palse < tilt_now) tilt_now--;
else flg_tilt = 0;
servo_pan.writeMicroseconds(pan_now);
servo_tilt.writeMicroseconds(tilt_now);
delay(wait_ms);
}
}
//===============サーボセット================
void Servo_set(int deg_pan,int deg_tilt){
servo_pan.attach(8, 800, 2300);
servo_tilt.attach(9, 800, 2300);
Servo_move( deg_pan, deg_tilt, 2);
servo_pan.detach();
servo_tilt.detach();
}
//===============LEDドライバ初期化================
void matrixLED_init(void){
//HT16K33システムオシレータＯＮ
Wire.beginTransmission(HT16K33);
Wire.write(0x20 | 1);
Wire.endTransmission();
//blink_Hz=0 点滅off, 1は2Hz, 2は1Hz, 3は0.5Hz, on_off=0は消灯、1は点灯
Wire.beginTransmission(HT16K33);
Wire.write(0x80 | (blink_Hz<<1) | on_off);
Wire.endTransmission();
// brightness= 0～15
Wire.beginTransmission(HT16K33);
Wire.write(0xE0 | brightness);
Wire.endTransmission();
//マトリックスLED初期化
Wire.beginTransmission(HT16K33);
Wire.write(0x00);
for(int i=0;i<8;i++){
Wire.write(B00000000); //1つ目の8x8LED初期化
Wire.write(B00000000); //2つ目の8x8LED初期化
}
Wire.endTransmission();
}
//================マトリックスLED出力================
void LED_Driver_DisplayOutput(byte LD_addrs, byte* DotB, byte* DotB2)
{
int i,j;
Wire.beginTransmission(LD_addrs);
Wire.write(B00000000); //これは必要
for(i = 0; i<8; i++){
Wire.write(DotB[i]);
Wire.write(DotB2[7-i]);
}
Wire.endTransmission();
}
//================action happy================
void action_happy(void){
LED_Driver_DisplayOutput(HT16K33, dots_happy, dots_happy);
Servo_set(90, 90);
delay(250);
Servo_set(110, 90);
delay(250);
Servo_set(90, 90);
delay(250);
Servo_set(110, 90);
delay(250);
Servo_set(90, 90);
}
//================action angry================
void action_angry(void){
LED_Driver_DisplayOutput(HT16K33, dots_angry, dots_angry);
Servo_set(70, 110);
delay(250);
Servo_set(90, 90);
}
//================action sad================
void action_sad(void){
LED_Driver_DisplayOutput(HT16K33, dots_sad, dots_sad);
Servo_set(110, 90);
Servo_set(110, 70);
delay(250);
Servo_set(110, 110);
delay(250);
Servo_set(90, 90);
}
void setup()
{
Serial.begin(115200);
Wire.begin();
matrixLED_init();
LED_Driver_DisplayOutput(HT16K33,dots_usual, dots_usual);
Servo_set(90,90);
delay(1000);
Serial.println("arduino_i2c_face");
Serial.println("please_input_command:");
}
void loop()
{
byte recv_char = Serial.read();
switch(recv_char){
case 'h':action_happy();
Serial.println("happy!");
break;
case 'a':action_angry();
Serial.println("angry!");
break;
case 's'://LED_Driver_DisplayOutput(HT16K33, dots_sad, dots_sad);
action_sad();
Serial.println("sad!");
break;
default:break;
}
LED_Driver_DisplayOutput(HT16K33, dots_usual, dots_usual);
}
動いている動画
形にはなっていますが，結構ガタガタした動作です．
仮組みしてわかったことは，ハードはもっとかっちり組んだほうが
いいということです．
Raspberry piなどと接続するのはまだまだ先になりそうです．
参考にさせていただいたサイト．
http://www.geocities.jp/zattouka/GarageHouse/micon/I2C/I2C_5.htm
http://tetsuakibaba.jp/index.php?page=workshop/ServoBasis/main
https://www.mgo-tec.com/blog-entry-ada-ledmatrix01.html
