LPC1114FN28 ロータリーエンコーダを使ってみる

先日，AliExpressで注文していたモータが届いたので，ArduinoとLPC1114FN28で
テストさせてみました．

モータはFaulhaber 1524009SRギア，エンコーダ付．ふたつで\3779でした．



コネクタは取り替えてしまいました．

初めての海外サイトでのお買い物．ちょっとだけ苦労しました．
海外だからきっと不親切だろうなーと思っていましたが，
ちゃんと追跡してくれるし，12/5発送で12/17到着も予定どうりでした．
高分解能のエンコーダ付でこのお値段はなかなかだと思います．
あとは動けば完璧．

・Arduino

Arduinoではおそらく高速回転での制御は無理と判断し，エンコーダのみのテストです．



こちらのサイトにあるプログラムを用いてテストしました．
見事，パルス数がかえってきました．
ちなみにこのArduino互換ボード，3.3V，5Vが切り替えられるのですが，
エンコーダはどちらでも動作しました．よってLPC1114FN28での検証が可能です．

・LPC1114FN28

こちらは，実際にモータを回し，テストしました．



モータ電源はエネループ直列4個，約4.8Vです．
検証に用にはQEIライブラリを使用．ソフトウェアでカウントします．
以下回転数を出力するサンプル

#include "mbed.h"
#include "QEI.h"

DigitalOut myled(LED1);

Serial pc(dp16, dp15);
QEI wheel (dp1, dp2, NC, 512,QEI::X2_ENCODING);
Ticker get_rpm;
int rpm;
int palse;

void flip(){
    palse = wheel.getPulses();
    wheel.reset();
    rpm = 60000*palse/1024;
 }

int main() {
    pc.baud(115200);
    get_rpm.attach_us(&flip,1000);
    while(1){
        wait(0.1);
        //pc.printf("Pulses is: %i\n", wheel.getPulses());
        pc.printf("rpm is: %i\n", rpm);
    }

}

エンコーダは２相1024パルスなので1ms割り込みで 6000*palse/1024
してやることで，回転数に変換できます．

回転数取得の様子



モータのスペック表から回転数定数は1140[rpm/V]．よって
1140*4.8=5472[rpm]が大体の出力になるはずです．
ギアがついているとはいえかなり近い値になりました．




モータのテストが終わったので次回は速度制御に移りたいと思います．
このモータもう一組買おうかな・・・