I2C接続顔モジュール製作 動かしてみる

お久しぶりです.もう二ヶ月前になりますがこれの続きです．

まずガンガン動かすことになりそうなので回路製作とハード面をもう少し
かっちり固めました

回路面は余っていたATmega328PUを使用し回路を製作．
ブートローダー書き込み済みなのでArduinoIDEでプログラミングできます．
マトリクスLEDドライバとはソフトウェアI2C，モジュールへの指示は
ハードウェアI2Cを使用します．マトリクスLEDとCPUはバスパワーですが，
サーボは別電源を使用します．試行錯誤した結果これが一番安定しました．

こちらを使用したサーボマウントは少しだけ改良．チルト軸は上から
押さえつけるようにし，取れにくくしました．パン軸はついていたアームを
なくし，サーボに直接回路をテープで止めました．簡単な処置ですが
意外と安定しています．動作中に首がポロリといったことはなくなりました．
ついでにカメラは基盤を直接固定しました．かなり軽量になりました．

別のArduinoを用いて動作確認です．





今回顔モジュール側に用いたコード．Arduino_I2C_face
プロトコルは顔モジュール側でモーションを作るのはやめて，
サーボ動作 -> ’s’＋パン角[deg]+チルト角[deg]
LED表示右 -> ’ｒ’＋8byte　
LED表示左 -> ’l’＋8byte
のようにしました．暫定です．
欠点は，サーボ動作させたら，終わるまで待たなければならないところです．
割り込みによるサーボ動作も試しましたが，どうもうまくいかず・・・
要改良です．

ソフトは暫定でいいとして，次回はRaspberryPiとの接続を試したいと思います．