ジャイロセンサ MPU6500を使ってみる

お久しぶりです．

今回は自分がイマイチ使用したことのないジャイロセンサを使ってみます．

使用したのはMPU6500を搭載したコレ　amazonで280エンでした。
3軸加速度，3軸角速度の6軸をI2CまたはSPI通信で取得できます．

LPC1114を使ってちょっとZ軸のみ角度を出してみたいと思います．

回路はこんな感じ．今回はSPIで通信しました．

フィルタ等は特に無しですが，ジャイロ側でいろいろ設定できるらしい

ので設定をいろいろ変えて検証します．

データシートからジャイロの設定はレジスタアドレス0x1b(27)で設定

できるっぽい．よって以下の条件で検証してみました．

レジスタ値0x00  ->  レンジ最小

レジスタ値0x98  ->  レンジ最大

レジスタ値0x99  ->  レンジ最大＆フィルタ最大？

ローパスフィルタの記述がイマイチ不明ですが，

まあ仮に理解したとしてもいざ実践では実験からうまくいく設定を

見つけるしかないと思われるので，デフォルトと最大値？でどのように

変わるか検証します．

一応データシートの記述部分



静止時の生データ。

意外とレジスタ値0x98が一番良かったです．
サンプリングが早すぎる？と値がブレるのかな？



角度を算出し０－９０度で数回動かしました．



一応レジスタ値0x98,0x99が良く取れてます．

まあ実験環境がアレなのであまり信用できませんが．
とりあえずレンジは広げたほうが良さげ？


一応値を取得して角度の算出までできました．
レジスタ値に関しては搭載する機器によって別途検証する必要が
ありそうです．
とりあえず買っただけなんでいつか使います笑

使用したmbedプログラム